本发明提出一种考虑加速度计温度漂移误差的姿态估计方法，当有GPS信号时，通过卡尔曼滤波在线估计温度比例系数k和零偏；当无GPS信号时，首先，将GPS信号中断前估计的比例系数k和零偏用来对加速度进行温度补偿；其次，将温度补偿后得到的加速度一次积分，得到速度参数；再次，将速度参数一次积分得到位置参数，并进行姿态角计算；最后，将方位余弦阵进行更新。本发明提高了定位精度，同时在静止时通过补偿温度误差来更新姿态矩阵，从而提高姿态估计精度，具有计算量小、成本低、估计精度高、可广泛应用等优点。