本申请涉及一种基于语义分割的单目测距方法、装置、设备及存储介质。该方法：根据自车坐标系，生成地面网格点矩阵，对单目摄像头采集的前车图像进行语义分割，其中前车图像中像素的语义分割的类型包括：道路路面、道路中感兴趣物体，将地面网格点矩阵按照预设投影矩阵转换到前车图像上，并根据道路路面、道路中感兴趣物体，确定道路中感兴趣物体的目标网格接地点集，其中目标网格接地点集包括若干目标网格接地点，根据目标网格接地点集到自车距离，得到单目摄像头的测距结果。通过预设投影矩阵与前车图像进行语义信息关联，得到感兴趣物体离道路路面最近的若干目标网格接地点，以此提高测距精度。