本申请公开了一种基于单目相机的测距方法及装置、介质、设备，涉及视觉测距技术领域，主要目的在于改善现有基于单目相机测距时由于对特定标尺的依赖而导致的测量精度低、鲁棒性差的技术问题。包括：获取图像中待测距目标与地面的接触点的像素信息，所述图像为基于单目相机获取的图像；基于所述接触点的像素信息，查询路径像素信息中各位置点的像素信息，得到与所述接触点相匹配的位置点，所述路径像素信息为由所述单目相机向所述待测距目标行驶时产生的行驶路径生成的；获取所述位置点的位置信息，并根据所述位置点的位置信息，确定所述待测距目标与所述单目相机之间的距离。