本发明实施例提供了一种点云配准方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得目标点云数据；将目标点云数据中各个数据点划分至不同簇；从各个数据点组合中，选择第一目标组合；计算调整参数；对目标点云数据中属于待调整点云数据的数据点的位置信息进行调整；若调整数据点的位置信息后的目标点云数据不满足预设的配准条件，则返回将目标点云数据中各个数据点划分至不同簇的步骤；若调整数据点的位置信息后的目标点云数据满足配准条件，则将调整数据点的位置信息后的目标点云数据作为点云配准结果。应用本发明实施例提供的点云配准方案，能够提高点云配准的效率。