本发明公开了物体检测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：调用预设的嵌入特征生成模型，获取点云集合对应空间的嵌入特征向量；分别调用预设的投票特征生成模型和语义特征生成模型，提取点云集合的投票特征向量和语义特征向量，将投票特征向量和语义特征向量叠加；将叠加结果和嵌入特征向量，输入预设的特征融合模型，计算得到融合特征向量；调用预设的投票检测模型，基于融合特征向量计算物体边界框和物体边界框的类别，进而生成物体检测结果。该实施方式能够解决VoteNet识别出边界框大小和类别的准确性较低，物体检测准确性较低的问题。