本发明公开了一种水力超声波联合清淤机器人，包括：移动主体，为圆柱形结构，其侧壁上设置有与管道内壁相接的驱动轮和从动轮；第一高压水枪，设置在移动主体前端，用于冲开并稀释管道内淤积的泥沙；超声波发生器，设置在移动主体中部，用于清除管道内壁上的油污；第二高压水枪，设置在移动主体后端，用于清洗管道内壁，兼顾提供前进动力；渣浆泵，用于收集汇聚在管道底部的泥沙、油污和废水，具有设置在移动主体中部的清污吸头；其中，所述驱动轮、第一高压水枪、超声波发生器、第二高压水枪和渣浆泵的工作状态均由地面控制中心控制。本发明体积小巧，移动灵活，可有效清除小直径管道内的泥沙及油污，防止下水管道系统堵塞。