一种基于人体肌肉动力学模型和肌电信号的肌力解码方法，针对现有肌电解码基于数学模型等方法，存在无法实现长期的肌肉估计，且大部分仅能适用于肌肉力等级估计，准确度低，且存在较长的延时，无法实现连续的实时力解码。本发明根据人体骨骼肌收缩模型，建立与肌肉激活程度相关的肌肉时空耦合动力学方程，然后对肌肉动力学方程进行降维获得最低一阶的肌肉动力学方程，同时基于降维后的肌肉动力学模型，推导出肌电与肌肉力的低维动力学关系，同时结合实时滤波算法对肌电信号进行采集和滤波，最后采用参数辨识和在线修正算法，获得模型参数并建立基于肌电信号的肌肉力估计模型。该方法可以代替传统的肌肉力等级估计方法，实现实时且高精度的肌肉力解码，为人体肌肉力估计和基于肌肉力的控制奠定了基础。