本申请提供了一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质，包括：任务分配模块，依据调度相关信息将装/卸货任务的任务指令分配至码头内部一或多辆内集卡车辆；单车调度模块，依据内集卡车辆发起的被调度请求，为其寻找距离最近且符合请求需求的目的地；交通控制模块，检测即将通过交叉口的所有内集卡车辆的优先级，并令优先级最高的内集卡车辆优先通行；路径规划模块，根据内集卡车辆的当前位置与任务指令或被调度请求所包含的目的地规划最优路径。本申请能够针对无人驾驶与人工驾驶车辆混合作业的场景提供综合调度方案，不仅可满足码头主要的装/卸货任务，还可实现单车调度，以用于紧急状况和预调度，以及实现交通控制和最优路径的规划。