本发明针对地面激光扫描点云和航摄影像密集匹配点云融合存在质量退化与分层问题，在空地异源点云配准的基础上，对混合点云进行数据去冗余和质量改善，公开了一种激光点云与密集匹配点云融合方法。本发明首先根据密集点云与激光点云的距离和法向量夹角构建能量函数数据项，同时利用密集点云内的几何邻域关系和颜色差异构建平滑项，采用图割算法优化得到密集点云的二分类标签集，根据标签去除两类点云之间的重叠冗余区域；最后根据一种邻域点选择策略对边界附近的密集匹配点进行以表面曲率加权的引导点云滤波，合并异源点云得到融合点云。