本发明公开了一种多智能体自组网规划方法及系统，该方法包括：边缘智能体，用于根据链路质量确定是否切换中继节点及调节传输功率；中继智能体，用于根据系统整体效益确定是否接受中继请求，并发送边缘智能体的前一步状态、动作、奖励和新状态至中心控制站；中心控制站，用于根据接受到的中继智能体的数据更新策略网络并下发至边缘智能体。该系统包括边缘智能体、中继智能体和中心控制站，所述边缘智能体与中继智能体连接，所述中继智能体与中心控制站连接。通过使用本发明，能够解决边缘智能体对中继节点以及传输功率的选择问题，从而完善自组网规划。本发明可广泛应用于通信技术领域。