本发明公开了一种自动开关门运动曲线规划方法及自动门控制器和控制方法。采用余弦函数曲线近似拟合自动开关门的运动曲线，得到开关门时不同位置相应的给定速度信号，系统即可完成相应的控制。本发明亦给出了具有上述功能的门机控制器的软硬件结构。本发明有益效果是：采用变加速度的运动控制策略设计的自动开关门运动曲线规划方法，位置、速度和加速度都能通过位置伺服系统得到有效的控制，显著特点在于运动的初始段和结束段的速度变化平缓，不存在冲击，而在运动的中段,速度变化快。提高了系统的整体平均运功速度和关门效率，也能提高门控系统的安全性。