本发明提供了用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统及方法，涉及腔镜手术医疗机器人技术领域。本发明所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统包括主端控制系统和远程端操作系统，所述主端控制系统和所述远程端操作系统之间通过固网和/或5G网络通信连接；所述远程端操作系统包括臂系统、3D镜头和环境摄像机；所述主端控制系统包括医生控制台、第一3D影像显示器和环境影像显示器。本发明所述的技术方案，基于固网和5G通讯技术实现“一中心‑多地区”远程协作手术，实时传输术中患者病灶图像和术中患者环境现场，有利于远程参与者给出更好的手术策略，弥补传统意义上偏远地区医疗技术水平落后的缺陷，提供普及的优质医疗服务。