本发明公开了一种基于路网地图的清扫路径确定方法及系统，包括：基于目标清扫区域的路网地图，构建目标清扫区域对应的目标拓扑图；获取目标清扫区域对应的清扫任务，并基于清扫任务和所述目标拓扑图，确定所有的访问节点以及每个访问节点的访问次数；基于访问节点以及每个访问节点的访问次数，选出所有代表不同含义的双节点组合；根据每个双节点组合建立一个最优路径搜索问题，并基于最优路径搜索问题，确定每个双节点组合的最优路径以及每个最优路径的代价；基于每个双节点组合的最优路径以及每个最优路径的代价，确定最优清扫路径。本发明能够精准规划无人驾驶清扫车的行驶路径，使全自动灵活清扫作业成为可能。