本说明书公开了一种承载设备的控制方法及其控制装置，该承载设备的控制方法包括：获取承载设备当前时刻的行驶数据，根据承载设备当前时刻的速度，确定承载设备当前时刻的转向半径，根据承载设备当前时刻的位置坐标和朝向，确定承载设备在当前时刻的旋转中心，根据承载设备的结构信息以及位置坐标，确定舵轮在当前时刻的位置坐标，针对每个舵轮，根据旋转中心和该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的行驶数据，以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的实际控制数据，并对承载设备进行控制。