本发明公开了容许速度衰减的三维多导弹协同比例导引律设计方法，涉及制导技术领域，其技术方案要点是：包括：在三维空间中建立导弹与静态目标相对位置关系的运动学模型；导弹依比例导引法制导，得到在容许速度衰减下导航比与预计命中时间的关系模型；弹群利用弹间信息传输，调整公共的命中时间；导弹根据所确定的公共命中时间，通过调整导航比在指定时间命中目标。本发明通过导弹间交互自身与目标的预计命中时间，适时调整比例导引的导航比，以实现在指定时间命中目标，同时能够保证真实命中时间与预计命中时间的误差在有限时间内收敛至零。