本申请实施例提供的清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法，其中清洁系统包括清洁基站、自移动清洁设备及位于自移动清洁设备上的清洁模块；清洁基站上设有驱动组件；自移动清洁设备包括：主机，主机内设有控制组件；清洁模块驱动模组，设于主机并与控制组件耦接，且与清洁模块可拆卸地连接；定位组件，设于清洁模块驱动模组并与控制组件耦接，用于检测清洁模块驱动模组的转动信息；控制组件根据定位组件的检测结果，控制清洁模块驱动模组带动清洁模块转动至对接位置，在对接位置，清洁模块可与清洁模块驱动模组分离，并与驱动组件进行连接，从而使清洁模块停留在清洁基站内。通过定位组件可更加准确地实现清洁模块的自动拆装。