本发明公开了一种自动立桩打桩机，属于自动打桩机技术领域。本发明包括机芯，机芯底端固定安装有上缸体，上缸体一侧面固定连接有上缸体夹紧板，上缸体夹紧板一表面螺纹连接有若干侧安装板，侧安装板内壁螺纹连接有下缸体夹紧板，下缸体夹紧板一表面固定连接有下缸体，侧安装板两个外侧面均固定连接有油缸连接侧板，油缸连接侧板一表面固定安装有油缸，下缸体的输出端传动连接有锤头，油缸的输出端传动连接有圆弧抓手。本发明能适应多种情况使用，更换简单方便，节约了成本，不需要人力的搬抬和扶正立桩，工作中驾驶员在驾驶室可自行操作，不需要额外人员辅助直立立桩，避免了人力资源的浪费，降低了用工成本。