本发明涉及一种基于互补格雷码和两步法匹配快速生成点云的方法，其使用互补格雷码在解码的源头就对周期错位问题进行校正，相比于传统的周期错位校正方法和最大概率法周期校正方法，其具有更加快速和在解码时就解决周期错位的优势。同时在匹配是使用两步法匹配，不仅加快了匹配的速度，而且采用插值的方法可以得到亚像素级别的空间点云，两种方法的结合极大优化了双目结构光相机三维重建的周期错位和立体匹配慢的两个难点，并还极大提高了点云的精度。