本发明涉及智能巡检领域，公开了一种在线巡检方法、装置、系统及存储介质，用于解决现有的巡检机器人生成的巡检报告，不能直观展示巡检结果的技术问题。该方法包括：接收巡检任务，并解析巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，巡检轨迹中包含若干个巡检点；获取巡检点对应的巡检视频；基于巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；根据巡检结果，对平面图上对应的巡检点进行信息标注，生成地图巡检报告。