本发明提供一种辅助扩胸运动心肺康复训练装置，底座通过第一关节与第一臂铰接，第一臂通过第二关节与第二臂铰接，在第一关节和第二关节设有驱动装置，驱动装置驱动第一关节和第二关节的第一转动部和第二转动部之间相对转动，第一臂和第二臂用于与训练人员的手臂连接，在驱动装置与第二转动部之间设有摩擦传动机构，以使第一臂和第二臂能够以可控扭矩的方式，以主动或被动的方式和训练人员的手臂一起摆动。通过设置的辅助机械臂，配合可控扭矩的摩擦传动机构，实现帮助训练人员进行主动或被动的床上扩胸运动，以帮助卧床的训练人员提高心肺功能，进而提高血氧饱和度，减轻训练人员的胸闷、气短症状，大幅减缓心衰进程。