本发明角度精度测量模具为半球体保证角度多样性和摆放稳固性，位移精度测量模具为正方体确保位移差标准性和摆放稳固性；种植牙机器人分别针对两种模具的CT图像规划机器人目标路径，角度测量中机器人的目标角度为目标孔洞圆心指向球心的向量，目标位置与目标孔洞圆心的距离为种植器械长度；位置测量中机器人的目标角度为垂直于模具上表面的向量，目标位置与目标孔洞圆心的距离为种植器械长度；使用光学跟踪仪及标定工具，完成机械臂及其前端标定；使用光学跟踪仪及标定工具，完成CT图像与实际模具的空间配准；按术前规划路径、机械臂标定及空间配准结果，将种植器械送入测量模具的孔洞中；若未进入孔洞并和模具发生碰撞则机器人停止执行。