一种基于机器人的涂胶装置和涂胶方法，该涂胶装置包括工作台、机器人、喷头和光刻胶供应组件，机器人具有至少两个方向的自由度；喷头和待涂胶工件的其中一者连接在机器人上，另一者设置于工作台；光刻胶供应组件与喷头连接，机器人根据待涂胶工件的形状在至少一个方向上运动，带动喷头和待涂胶工件相对运动，以使喷头将光刻胶供应组件供应的光刻胶从多个角度或多个位置喷涂到待涂胶工件上。通过设置上述结构，能适用于待涂胶工件具有多个待涂胶面，以及表面为非平面的情况，使得具有复杂多变的结构和形状的待涂胶工件可以进行涂胶，满足复杂结构和外形的工件的涂胶需求。