本发明涉及混凝土泵车技术领域，提供一种泵车支腿的控制方法、控制装置及泵车的控制方法。本发明提供的泵车支腿的控制方法，包括：在臂架展开后，获取泵车整车的第一倾斜角度；若所述第一倾斜角度大于或等于第一预设值，获取当前犯错次数，根据当前犯错次数来控制支腿动作。本发明提供的泵车支腿的控制方法，通过比较第一倾斜角度与第一预设值的大小来控制支腿动作，在臂架已经展开后，支腿也可以在一定范围内动作来调平泵车整车，提高了施工的灵活性，同时，也提高了施工效率。