本发明提供一种车端实时仿真场景道路底图生成方法及系统，方法包括：对多类传感器数据进行时间融合；计算每一帧信号中的车辆位置，并获取由全局坐标系到车辆坐标系之间的转换关系；提取每一帧信号的车线信号，构建每一帧车线曲线方程，求取车辆坐标系下的每一帧车线数据；基于转换关系，将每一帧车线数据由车辆坐标系转换到全局坐标系；将全局坐标系下的每一帧车线数据转换为OpenDrive道路数据，生成道路底图。本发明使用多类型传感器作为真值数据，使用时间同步技术融合多传感器数据，基于GPS定位与每帧车线、车身信号生成道路底图，提高了自动驾驶仿真场景道路底图搭建效率，保证了道路底图的还原程度。