一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构，其包括放置平台、旋转平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支与第四变胞驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相同，包括转动副、伺服驱动单元与虎克铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元与蜂窝球铰，第四变胞驱动分支包括移动副和虎克铰，可通过锁死或驱动移动副改变构件数目，并实现不同的运动输出，该构型为具有三个转动自由度的(2RPU‑PU‑UPS)+R型过约束变胞混联机构，可适用踝关节康复训练。采用变胞机构使放置平台的运动输出可变，转动轴线选择符合人因工程学原理，康复机构具有灵活性好，动静刚度高，系统动态响应好，结构紧凑等优点，可满足踝关节运动状态需求。
基本信息
专利标题 ：
一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114376862A
申请号 ：
CN202210056822.6
公开（公告）日 ：
2022-04-22
申请日 ：
2022-01-18
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张海强袁涣芝唐江龙李相帅丁茂莹聂梓恒田和强姚燕安
申请人 ：
山东科技大学
申请人地址 ：
山东省青岛市黄岛区前湾港路579号
代理机构 ：
合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
郭华俊
优先权 ：
CN202210056822.6
主分类号 ：
A61H1/02
IPC分类号 ：
A61H1/02
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61H
理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置
A61H1/00
被动锻炼用器械；振动器；脊柱按摩装置，例如身体冲击装置，对未骨折的骨骼进行简单拉伸或校直的体外装置
A61H1/02
锻炼用的伸张或弯曲器具
法律状态
2022-05-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61H 1/02
申请日 : 20220118
申请日 : 20220118
2022-04-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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