本发明提供了一种辅助老人行走的助力装置，包括基座、相对布置在所述基座两侧的平面连杆机构和凸轮机构，所述平面连杆机构与对应的所述凸轮机构关联，所述凸轮机构通过驱动部驱动而旋转，且两侧的所述凸轮机构具有预设的相位差，带动两组平面连杆机构交替摆动，辅助大腿的抬起和小腿绕膝关节的转动迈出。本发明依靠相对布置在基座两侧的平面连杆机构和采用等速差相转动的凸轮机构，能够带动两组平面连杆机构交替摆动，使老人能够以坐姿行走，在满足老人独立活动的需求、帮助老人维持运动机能、锻炼下肢力量的前提下能够提升安全性，避免老人的跌倒等产生安全隐患。