本申请公开了一种融合历史轨迹的船用动力轴承剩余寿命预测方法及其系统，该方法包括：定期采集轴承的健康因子，判断轴承是否发生退化，当轴承发生退化时，定期向前滑动时间窗口以根据历史轴承退化轨迹和当前时间窗口内的健康因子轨迹持续预测轴承的退化趋势；预测过程包括：根据当前时间窗口内的健康因子轨迹训练退化轨迹在线预测模型；选取历史轴承退化轨迹并截取与当前时间窗内的健康因子轨迹最接近的轨迹进行拟合后再与在线预测模型进行拟合，预测退化趋势。本申请在轴承出现退化时，历史退化轨迹和在线数据对退化轨迹进行预测，预测精度更高，且能够根据新获取到的在线数据持续更新预测，以使退化趋势的预测更加准确可靠。