一种融合惯性测量信息的动态位置、姿态同步的测量方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种融合惯性测量信息的动态位置、姿态同步的测量方法，包括：将IMU与wMPS光电接收器构成的位姿测靶刚性连接，利用三坐标测量机分别测量光电接收器球心坐标并拟合IMU自身坐标系，实现wMPS与IMU观测对象的统一；将刚性连接后的位姿测靶放置在被测目标上并随目标运动，利用激光发射站测量各接收器扫描角，构建光平面几何约束关系；将初始位置处的wMPS位姿观测作为IMU状态更新初值，利用IMU输出的角速度和加速度逐次更新IMU状态；若相邻两次IMU状态更新过程中有新的wMPS测量结果，则进行wMPS与IMU位姿测量数据融合，得到融合后的系统状态量，并结合IMU自身更新输出最终的位姿。
基本信息
专利标题 ：
一种融合惯性测量信息的动态位置、姿态同步的测量方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114413893A
申请号 ：
CN202210061021.9
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2022-01-19
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
史慎东邾继贵杨凌辉林嘉睿任永杰
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路92号
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
李林娟
优先权 ：
CN202210061021.9
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20220119
申请日 : 20220119
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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