本发明提供一种用于智能仓储的无人搬运车行驶控制系统，包括无线虚拟导轨和控制设备，无线虚拟导轨包括部署在智能仓储内的多个通信节点，用于对无人搬运车进行无线定位得到位置信息；控制设备基于位置信息，为无人搬运车规划行驶路线；通信节点获取相应无人搬运车的行驶路线并反馈给相应的无人搬运车以控制其行驶；每个通信节点被配置为：与进入本通信节点通信范围内的一个或多个无人搬运车进行无线短距通信，并根据当前接入本通信节点的无人搬运车数量，指定各无人搬运车的通信时隙并生成对应侦听控制包，并将侦听控制包发送给对应的无人搬运车以指示无人搬运车在指定的通信时隙开启侦听以与通信节点交互，其余通信时隙关闭侦听。