本发明涉及集装箱自动化装车系统领域，具体是公开一种伸缩臂式自动化集装箱装车系统，包括集装箱吊挂装置、伸缩臂装置、排列输送装置、码垛托盘搁置台、转运机械手和系统控制模块；伸缩臂装置包括伸缩臂、运载平移车和支撑安装座，排列输送装置的一端为输送内端对应在伸缩臂下方，另一端为输送外端，转运机械手和码垛托盘搁置台对应输送外端设置，码垛托盘搁置台用于放置码垛托盘，转运机械手用于码垛托盘上的物品搬运转移至排列输送装置传送至输送内端，运载平移车用于输送内端上与集装箱内的物品搬运转移，系统控制模块用于整个系统的智能控制。通过上述系统能够实现合理、有效、安全、稳定的机械自动化进行液体料桶的集装箱装车。