本发明涉及起重机领域，具体涉及一种伸缩臂控制系统、伸缩臂及起重机。伸缩臂控制系统包括通过油路连接的先导控制阀、电磁换向阀、主阀和控制器；先导控制阀用于控制压力油向电磁换向阀的第一进油口或第二进油口供油；电磁换向阀的第一出油口连通主阀的第一阀芯驱动油口，电磁换向阀的第二出油口连通主阀的第二阀芯驱动油口；先导控制阀和电磁换向阀的第一进油口之间的油路设置有用于向控制器发送臂架伸展信号的第一臂架传感器，先导控制阀和电磁换向阀的第二进油口之间的油路设置有用于向控制器发送臂架回缩信号的第二臂架传感器。本申请通过先导控制阀、主阀、换向阀和臂架传感器的配合，解决了液控系统实现单缸插销自动伸缩控制的问题。