本实用新型公开了一种随车起重机五节伸缩臂伸缩机构，其中包括伸缩油缸及相互嵌套装配的基本臂、二节臂、三节臂、四节臂、五节臂，所述伸缩油缸的活塞杆与基本臂连接，所述伸缩油缸的缸体与二节臂连接，所述基本臂与二节臂之间连接有第一拉索结构，所述基本臂与三节臂之间连接有第二拉索结构，所述二节臂与四节臂之间连接有第三拉索结构，所述三节臂与五节臂之间连接有第四拉索结构和第五拉索结构。本实用新型随车起重机五节伸缩臂伸缩机构构设计巧妙，可降低整车重量，油缸结构简单，成本和可靠性得到提高，五节吊臂可实现同步伸缩，伸缩速度快，作业效率高，吊臂故障率低，可靠性提高。