本发明涉及一种直臂式随车起重机用的双伸缩缸顺序伸缩系统，包括设置在基本臂臂头上的第一感应器；设置在一伸臂臂尾的第一挡板；设置在一伸臂臂头的第二感应器；设置在二伸壁臂头的第二挡板；当一伸臂伸展完全后第一挡板触发第一感应器，当二伸壁缩回后第二挡板触发第二感应器；所述一伸臂通过第一油缸控制，所述二伸臂通过第二油缸控制，所述第一油缸和第二油缸均连接电磁换向阀，所述控制器连接所述第一感应器和第二感应器，所述控制器根据接收到的第一感应器和第二感应器的信号控制所述第一油缸和第二油缸伸缩。该系统提升了伸缩顺序控制的效率和可靠性。