本实用新型公开一种伸缩臂导向装置及起重机伸缩臂，它涉及伸缩臂起重机。本实用新型提供的伸缩臂导向装置包括滑块、限位挡板以及相配合的连接螺栓和螺母，其中，所述限位挡板的中部具有通孔，所述螺栓的头端与滑块连接，且其杆端从所述限位挡板上的通孔穿出并与所述螺母螺纹连接。本实用新型的调节螺母设置在臂尾内腔，当需要调节臂尾与上节臂之间的间隙时，操作者可进入起重臂筒体内部进行作业，松开螺母即可完成预期间隙的调节，装配维护作业简便、可靠；在间隙调整过程中，无须多次拆卸臂节，进而大大提高工作效率。本实用新型提供的起重机伸缩臂包括内外嵌套设置的若干臂节和前述若干伸缩臂导向装置。