一种随车起重机伸缩臂伸缩装置，包括第一、二油缸及相互嵌套装配的基本臂、二节臂、三节臂、四节臂及五节臂，第一油缸的活塞杆与基本臂后部连接，第一油缸缸体与二节臂后部及第二油缸活塞杆连接在一起，第二油缸缸体与三节臂后部连接，三节臂前部、四节臂及五节臂前部之间连接有第一拉索结构，二节臂与四节臂之间连接有第二拉索结构，三节臂与五节臂之间连接有第三拉索结构，第一油缸与第二油缸之间设有控制第一、二油缸伸缩动作的触发组件。本实用新型随车起重机伸缩臂伸缩装置的两个油缸可顺序伸缩，第一油缸不受偏心力影响可提高其活塞杆稳定性，其工作控制易于调整，两个油缸运动平稳，吊臂伸缩运动时，伸缩油缸不会产生跳动，液压控制简单，能耗低。