本发明涉及奶茶制作机器人领域，具体为一种奶茶制作的桌面机器人及其机器人系统，包括桌面主体，桌面主体内部右侧安装有奶茶机，桌面主体内部左侧安装有封盖机，桌面主体中端安装有机械臂，机械臂上端安装有夹爪，夹爪内侧活动安装有活动板，活动板贴近夹爪的一侧连接有卡块，夹爪一侧开设有滑槽，通过撞茶机构外侧设置有转轴，则当机械臂上的夹爪抓住盛满奶茶的奶茶杯固定在撞茶机构下端时，能利用安装架外侧的驱动电机与转轴连接，从而能够带动撞茶机构上下颠倒的旋转，使得能将奶茶杯内的奶茶倒入撞茶机构内部后，再倒回奶茶杯中，让奶茶充分与空气接触提高奶茶口感的同时，能避免外部灰尘进入奶茶内部。