本申请公开了一种用于井架检测的多平面爬行装置及方法，涉及智能机器人技术领域。装置包括摄像装置、探伤装置、定位转动装置和数据处理及控制模块，摄像装置用于获取井架外表面的图像和/或视频，探伤装置用于采集井架内部的损伤数据，摄像装置和探伤装置分别连接在定位转动装置两侧，摄像装置和探伤装置的底部均设置有能够沿井架移动的行走机构；定位转动装置用于将行走机构抬离井架表面并带动摄像装置和探伤装置同步转动；定位转动装置、摄像装置、探伤装置和行走机构均与数据处理及控制模块电连接，实现自动化控制。本申请的井架爬行机器人可以在井架不同位面移动并且能够对井架进行全方位的检测。