本发明涉及滑模干扰观测补偿磁流变阻尼器的悬架系统和控制方法,簧载质量加速度传感器与车轮质量加速度传感将悬架系统运动状态向量输送给滑模干扰观测补偿磁流变阻尼器控制器，LQG控制器与滑模干扰观测器同时工作，LQG控制器、磁流变阻尼器输入电流求解器负责产生控制电流信号I_i，而滑模干扰观测器输出自矫正电流I_c。再通过加法模块相加，进入电流求解器，然后输出至数控电流源产生实际控制电流I_a，实际控制电流I_a作用于磁流变阻尼器产生实际控制力，从实现车辆自矫正磁流变半主动悬架的控制，这样能实时估计磁流变阻尼器的不确定性具体数值，调节矫正电流值改变原有磁流变阻尼器的阻尼力，实现磁流变阻尼器的不确定性矫正，提高悬架系统的性能。