本发明关于一种基于图像的器械角度检测方法、装置、设备及存储介质，应用于手术机器人中的主机，手术机器人包括控制手柄、器械及主机，主机用于根据控制手柄的驱动信号对器械进行运动控制，具体而言，主机可以获取控制手柄的驱动信息，驱动信息用于指示器械的运动角度；采集器械基于驱动信息运动的参考图像；在参考图像中对器械进行识别，根据识别结果计算器械的实际运动信息；在驱动信息与实际运动信息满足预设匹配条件的情况下，判定器械的角度检测合格。这样，通过采集器械的参考图像，经过对图像参考图像进行分析，可以确定出器械的实际运动信息，进而，可以确定手术机器人的动作精度是否符合要求，有利于不断提高手术机器人器械的动作精度。