一种物流运输车辆智能辅助驾驶系统及方法。所述的物流运输车辆智能辅助驾驶系统包括服务器、GPS接收装置、单线激光雷达、深度摄像头、IMU惯性测量单元和力传感器。首先，物流运输车通过GPS接收装置获取自身的坐标以及驾驶员指定的目的地的坐标；服务器融合单线激光雷达与深度摄像头各自扫描的图像信息，并对融合后的图像数据进行存储。服务器根据IMU反馈的物流运输车的线速度值以及车辆行驶方向，根据GPS接收装置获取的物流运输车当前所在的位置、驾驶员指定的目的地的位置计算并筛选出最佳路径，并向电机发送指令，调整车轮转向以及行驶速度；在行驶过程中物流运输车可根据不同的地势自主地切换行驶方式，且性能、效果良好。