一种基于车路协同的交叉口左转辅助预警方法，包括步骤S1，开启左转向灯，开启左转辅助使能，获取MAP信息；步骤S2，获取路口车辆列表，筛选具有碰撞风险的车辆；步骤S3，计算本车与来向车辆分别到达碰撞点的时间差，时间差小于预设值则给主车发出左转辅助安全提醒。本发明利用车路协同技术，实时获取车辆信息和地图信息，为车辆预警提醒提供丰富数据基础；建立车辆边缘碰撞点模型，提高车辆边缘点碰撞距离精度；通过利用地图信息对左转车辆轨迹的预测分析，实现了碰撞点的精准计算，提高碰撞风险预警准确性，在十字型交叉口或X型交叉口均具有良好的适用性。