本发明公开了一种车路协同的防碰预警系统和方法，其系统包括车载设备端、用于给行人佩戴或携带的智能移动终端、路侧通讯单元以及与路侧通讯单元直接通讯连接的边缘计算设备；路侧通讯单元包括路端信令通讯模块、差分定位处理模块以及视频采集模块；边缘计算设备包括目标检测模块、坐标转换模块、融合定位模块、轨迹预测模块以及碰撞分析模块。本发明综合采用了车载设备端、智能移动终端实时的上报定位信息以及由目标检测模块、坐标转换模块得出的识别定位信息，并利用融合定位模块进行合理的优化处理，能够实现目标的全面识别和定位，有效地避免了漏检、误检，特别是未携带智能移动终端的行人，保障了碰撞预警的安全性和有效性。