本实用新型实施例提供一种车路协同辅助系统及车辆，该系统包括设置在车辆内的定位设备以及与该定位设备连接的终端设备；定位设备，用于与定位基站连接，获取定位基站发送的差分定位数据，并根据所述差分定位数据和惯性导航数据生成精度高于第一预设精度的定位信息；所述终端设备，用于与车载单元OBU连接，获取OBU采集的事件信息，还用于获取精度高于第二预设精度的地图信息，并根据定位信息和地图信息确定车道级定位信息，并根据该车道级定位信息对所述事件信息进行筛选，获得车道级事件信息并将该车道级事件信息推送给用户。本实用新型实施例可以实现高效准确的V2X事件筛选，提高用户体验。