本发明公开了一种基于车路协同的多车协作式车辆汇入方法，涉及智能交通技术领域，包括车辆根据实时定位数据匹配地图信息，获取汇入点信息，判断是否存在车辆汇入点，若存在则进入下一步骤，若不存在则结束；计算车辆当前位置距汇入点的距离d_left，并将其与汇入场景触发距离D_trigger进行对比，当d_left＜D_trigger时，向路侧调度模块发送车辆汇入请求；路侧调度模块获取场景中所有车辆的状态信息，并计算各个车辆的场景通过时间然后进行排序；路侧调度模块建立包含多个评价目标的代价函数，并计算得到决策代价最低的车辆汇入方式，得到调度决策，之后根据调度决策对所有车辆进行调度。本发明解决了多车汇入长时间等待导致的交通拥堵，提高了固有交通容量下的通行效率。