本发明公开了基于车路协同的紧急车辆信号交叉口车速引导系统，包括紧急车辆感知模块，非紧急车辆感知模块，车速引导模块和信号配时调整模块。紧急车辆感知模块与非紧急车辆感知模块为并行关系，紧急车辆感知模块获取到紧急车辆行驶信息后与非紧急车辆感知模块相互合作，将感知信息输入到车速引导模块和信号配时调整模块中，车速引导模块和信号配时模块并行计算，生成车速引导策略与信号配时策略，引导车辆通行。本发明在车路协同系统中，在到达交叉口与驶出交叉口时生成对应的车辆通行方案，能够避免车辆冲突，调整信号灯时间与交叉口车辆车速，通过交叉口非紧急车辆，紧急车辆与路侧智能设备的协同合作，达到紧急车辆优先快速通行的目的。