一种四足机器人模型参数的实时校正方法
实质审查的生效
摘要

本发明公开了一种四足机器人模型参数的实时校正方法,涉及机器人控制技术领域。当接收到用于控制四足机器人运动状态的控制指令,将当前四足机器人的传感器模块采集的数据,送入预设的状态估计算法,得到四足机器人当前的运动状态数据;根据控制指令,计算四足机器人当前的运动力矩;将四足机器人当前的运动状态数据和运动力矩,代入四足机器人的动力学模型,计算出动力学模型的实时参数;使用实时参数校正动力学模型的历史参数。实现了根据四足机器人当前的运动状态数据和运动力矩,实时计算四足机器人动力学模型的实时参数,对动力学模型的历史参数进行实时矫正,保证四足机器人的实际使用效果。

基本信息
专利标题 :
一种四足机器人模型参数的实时校正方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114488808A
申请号 :
CN202210080444.5
公开(公告)日 :
2022-05-13
申请日 :
2022-01-24
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
江向民吴元清钟文键黄政杰王维钢
申请人 :
新基线(江苏)科技有限公司
申请人地址 :
江苏省泰州市姜堰区三水街道科技路159号第1号厂房
代理机构 :
广东省中源正拓专利代理事务所(普通合伙)
代理人 :
王明亮
优先权 :
CN202210080444.5
主分类号 :
G05B13/04
IPC分类号 :
G05B13/04  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统,即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-05-31 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20220124
2022-05-13 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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