加入CMAC不确定性补偿的Delta机械手控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种加入CMAC神经网络不确定性补偿的Delta机械手控制方法，属于机械手控制领域。本发明所述Delta机械手控制基于机械手动力学模型，在分析模型不确定性的基础上，设计CMAC神经网络对不确定性进行逼近和补偿，神经网络的输入为机械手三个主动臂的位置和速度误差，输出为三个主动臂的力矩补偿量，将计算力矩控制算法的输出量叠加CMAC神经网络的补偿量共同作为Delta机械手的控制输出。本发明设计的方法在保证控制系统稳定性的同时，能够有效提高机械手的运动精度，为机械手控制领域提供了一种有效的控制方法。
基本信息
专利标题 ：
加入CMAC不确定性补偿的Delta机械手控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114460845A
申请号 ：
CN202210083189.X
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2022-01-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
彭志文朱鹏
申请人 ：
中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请人地址 ：
江苏省南京市中山北路346号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210083189.X
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04 G06N3/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20220125
申请日 : 20220125
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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