本发明公开了一种动作补偿型机械手控制系统，属于机械手领域，一种动作补偿型机械手控制系统，包括机械手本体，补偿型机械臂和补偿型机械轴上均设置有补偿自测点，动作补偿调控系统包括有动作控制处理单元、机械动作控制单元、复位自测单元和参数补偿统计单元，可以通过动作补偿调控系统和补偿自测点的配合，能够在每次机械手本体运行结束复位时，对机械手本体上补偿型机械臂和补偿型机械轴之间的位置进行检测和动作补偿，有效使机械手本体能够进行自我参数补偿，提高机械动作控制单元和补偿型机械臂的同步性，进而提高机械手本体的控制精度，提高机械手本体动作的标准性，有利于促进机械手本体的高精度控制和发展。