本实用新型涉及一种补偿试自定位仿生机械手，属于机械抓取装置技术领域。包括螳手、螳臂和机体，机体左端面的导向沉孔周边加工有螺纹沉孔，机体左端面导向沉孔底部有连接右侧端面的螺纹孔，螳臂臂身加工有带台阶沉孔，螳臂连杆上的凹槽有圆形通孔，螳手带有抓钩和限位板，将台阶沉孔装有压缩弹簧、芯轴的螳臂臂身插入机体导向沉孔，用螺栓将端盖紧固在机体左端面，用销轴将螳手与螳臂铰接，将调整螺栓拧入机体的螺纹孔中。本实用新型依照仿生学原理，模仿螳螂前臂抓取猎物动作设计，它结构简单、成本低、重量轻、安装方便、抓力揉和、不损伤物料，不但能抓取金属网格物料也能抓取非金属网格物料，工作时螳手抓钩能快速准确自动定位，大幅提高了仿生机械手的工作效率。