本实用新型公开了一种仿生机械手臂，包括大臂假体、小臂假体、假掌和调整结构，所述大臂假体的顶端设置有调整结构，所述大臂假体的内部设置有槽口，且槽口的内侧壁上设置有垫层。本实用新型通过在大臂假体的顶端安装有调整结构，不同的使用者的胳膊粗细不同，使用时需要调整臂径，通过调整结构的设置可根据使用者的实际情况来调整调整圈的直径，调整至适合的尺寸后将螺杆插入第一连接片与第二连接片的内部将其贯穿固定，再将螺母在螺杆的外侧壁上通过外螺纹与内螺纹配合旋转使螺母对第一连接片与第二连接片施力，调整至合适的位置完成固定，通过调整结构的设置使机械手臂的适用性更强使用感更好。